我能告他们抢劫，敲诈，勒索吗？怎样才能把车要回来呢？

今年四月经人介绍认识高某，其给联系了一处建筑工地干抹灰活。
我和高双方签了协议，我代了近一百人进入工地干活，干了一段时间后，向高要生活费，高没有钱，高就向给自己开车的叫张书伟的要钱给我们，分两次共四千元，没有打条。后来就要不来钱了，没办法我就从家拿了共两万元给工人生活费，有打条。在活干了有一大半时，我发现别人给高的价格大大低于我们协议的价格。
后来，我就带人去了当地信访局，信访局调解合同终止，给工人发工资我的两万和张书伟的四千都补贴进了工人工资里了，调解时发现高是无家庭，无财产，无身份证。后来高就找不到了。这时，张书伟就冲我要拿那四千元，我不同意，他就老给我打电话，我不接。他就找了一帮人在道上把我的富康汽车给抢了，还逼着我给他写了一张七千元的欠条，汽车作为抵押，还限期还钱，欠条上我写明了他们抢车当天的日期。我当时就报警了，当晚，民警给张打电话把车给开到了派出所，可是民警说我这不算抢劫，叫我们协商解决，还叫我们签了同意书，证明我们俩都同意把车交由派出所保管，保管费到最后谁没理谁出。
我那个气呀！一帮无赖抢我车，又呃我钱，我不知找谁申诉。自己的车明明在派出所，就是开不出来，我很急，求求大家看看谁能帮帮我，我先谢谢啦！
我是绝对不会给他们这帮无赖钱的，一分都不给！！！