债券纠纷

2014年底，A公司负责人杨某因公司发展需要，年底需要订设备，特向出借人刘某借款合计10万元。当时他们有个借款合同，盖有A公司的章。出借人当日转给杨某“个人工商银行账户”10万元。借款期限为三个月，借款利息按月利率3%支付给出借人，口头承诺由B公司作为担保。并承诺每月支付出借人3000元利息，三个月后归还本金。
前提：借款时，A公司的法人代表是杨某的老公，杨某也是A公司股东。B公司的法人代表是杨某，杨某也是股东。现在A、B两个公司的法人代表和股东都换人了。  到期后，出借人一直要钱，杨某只给了出借人很少一部分，之后他们立定了还款计划书，要求杨某从2016年4月份开始每月还一部分，直到16年10月份还清。现在一直没有还钱。这样可以法院起诉吗？都起诉谁？谢谢