这算不算强奸。？？？

一个陌生女孩通过微信聊天在平安夜主动相我去酒吧玩，当时我叫了三个男性朋友，11点喝完，然后去了宵夜，宵夜期间她滴酒未沾。12多左右去开房，因为他们都没喝醉，都是自个儿走进房间，当时只开了两间房，我们二个男人与她同房，在我去冲凉的时候，女的主动抱住我朋友，亲他耳朵，然后主动与我一起冲凉，之后二人与她有过性行为。都是自愿，她更是清醒的，事后二三天，女的突然约我出来，说我们强奸她，并说如果私了的话给五万。不然就报警。告我们轮奸，请问这事能成立吗？我们应该如果去处理。