怎样通过法律制止对方的骚扰和对人生安全的威胁

A某因为建房时，拖土车倒土是不小心拌断了一根电线，怕影响他人用电安全，A某当日就告知电工B某情况，询问如何解决，电工B某将情况反应给了镇上的供电所，供电所指示电工B某可以自行接好。次日，电工B某来现场，B某未带任何安全工具（安全绳，安全帽之类的电工安全工具）执意让A某拿来梯子，梯子靠在电线柱上接线，此时，拉土卡车C某正在倒车，因未看到后方的梯子，倒车是不小心碰倒梯子，B某从卡车摔下。A某第一时间通知电工家人，并且包车直接送B某去了县城医院抢救，县城医院检查后又及时转入市第一人民医院，直到B某在医院普通病房观察。这两次的医疗费用都是A某所付（5000多元），A某于B某病情稳定的第二日离开医院回家。此后，卡车司机C某也到医院先后给予B某2万多元的医药费用。A某回家也打电话关心B某的病情，可是B某的家人天天追问A某要钱，每天电话还有家人上门不断骚扰，B某女婿D某多次对A某言语人生威胁，多次有打人的趋势被人劝阻，没办法的A某因只好问几家邻居借钱凑了1000元给D某（因A某家做房子，钱都花在那些建材及工人费用，实在没有资金），今日，A某一个人走在路上，D某看见开车追上A某，拿起后车厢的棒球棍试图伤害A某并且威胁A某给钱还要去医院照顾B某，此时正好有个邻居E某看见，阻挡了D某对A某行凶，使A某幸好未受伤，请问：该如何制止D某及家人对A某家人的伤害？可以告D某蓄意伤害吗？（B某的工伤警方已经介入处理，可是D某一直的骚扰）