请问我的情况应该怎么解决，我们是否构成非法侵入住宅罪，杨海亮是否构成敲诈勒索罪，肖像侵权罪

体时间是几天前的事了，朋友叫我跟他去一个叫杨海亮的家里去问问工地占地的事情，我们三个人晚上大约8点多去的，当时我们问杨海亮在家吗？她妻子说在，然后问我们是谁，我们说是他的朋友，随后他就开门了，我们三人就进去了，进去后沙发上躺了个男子，我们就问你是杨海亮吗？他说是，我们就问你是不是在工地上盖房子了，随后他就拿起一把斧子要追过来砍我们，让她妻子拦住了，我就赶紧掏出我的身份证让他看，随后他就问我们是干什么的，叫我的那个男子说是公司让我们过来问问工地占地的事情，然后杨海亮说什么工地，我就没在工地上占地，骂骂咧咧的非要砍死我们，随后他打电话叫人过来砍我们，我们就说你要没占地就没占地，拿斧子干什么，我们随后就要走，他拦的不让走，随后他叫来的那几个村民要打我们，我赶紧说报警了，等会警察就来了，后来警察来了，就问我们是干什么的，我们说就是来问问他工地的事情，还没说两句呢人家就拿刀砍我们呢，我们要走呢，杨海亮就说谁走砍死谁，警察说谁叫你们来的，我们说公司，警察就让叫公司负责人来，我就一直里阿尼公司负责人，但是负责人一直没来，在此期间，杨海亮家属当着警察面对我们又是威胁，又是拍照录音，警察也没有制止，等了大约两小时，负责人也没来，随后杨海亮家属把电视台记者也叫过来了，对我们又是言语攻击，又是侮辱。拍照录音。记者说你们说出幕后谁让你们来的就行了。警察就说带我们回去调查，但杨海亮家属和村民威胁的不让带走，让我们必须说清楚是谁让来的，当时我们说公司负责人让来的，杨海亮就说我们家不是那么好进的，要不你们就拿5万块钱走，不然就谁也别想出这个大门，后来经过警察的调解我们给杨海亮家属道了歉，杨海亮他们也接受了我们的道歉。随后我们跟着警察就出来了，当时警察也没说什么。但是后来警察给我们打电话让我们去派出所协助调查，我们有事情就没有去，但是警察一直打，我怕影响我的生活我就关机了，警察就给家里面打电话说我犯事了找我呢，我爸身体不好，就吓着了。我想问的是：我们犯法了吗？警察让我们过去协助什么？我认为我们不算非法侵入住宅，第一是她妻子主动开的门，第二，我们就是问问他占没占用工地，过去跟他商量去了，完了他拿斧子威胁我们，不让我们走，而不是他们让我们走，我们拒不退出，第三，当时都调解好了，对方也原谅了我们，警察也没有在追究，为什么事后又找我们调查，我现在学的驾照呢，派出所这不是影响我的生活吗？事后才听说，杨海亮是在外面惹了仇人了，怕别人报复他，而我们恰好这个时候去他家了，杨海亮就以为我们是别人顾得去他家报复他了。派出所这几天还是一直给我打电话。我也没接。我就是问问我这个算犯法吗？算非法侵入住宅吗？如果我要去派出所协助调查，他们会不会把我扣押。请问律师，我这个事情怎么处理好。希望可以给个答复，谢谢。还有就是杨海亮拿斧子威胁我们，跟我要5万算犯罪吗？杨海亮家属有权利对我们拍照录音吗？我们可以追究他吗？请给个详细答案。谢谢！我就是害怕去了派出所警察殴打我或者是逼我们。然后把我们扣押了。求律师给个解决办法或者建议，在此谢谢