债务问题

王某一直欠我18万，多次讨债无效，2014年10月31日王某自愿把自己的徐工牌大型吊车抵押 给我，抵押当天重新签订借款合同，收条，车辆抵押协议，交付车钥匙行驶证道路运输证，产权证只有复印件，以产权证没有带为由将身份证交给我，说是第二天来缴纳产权证，当王某自行把车开到收费货运停车场，我办理了停车手续，停车场交给我停车卡，每日停车费30元，见卡放车，取车缴费，目前停车卡还在我手里。
    第二天王某便各种理由不前来缴纳产权证，所以导致车辆长期质押停车场，一直没有办理产权登记。但是我咨询相关部门说是虽然没做登记但是交付的时候抵押合同已经生效。2015年4月1日凌晨一点半，七八个不明身份的人员强行控制停车场人员，没收通讯设备，将车辆强行闯关开出停车场，当时流下徐工融资租赁公司对于王某的告知函的复印件，由于长期欠贷款车辆收回。停车场立即报警，派出所到场说不是抢劫不予立案，我也到派出所报警，派出所也不予立案，说是前期调查，但是目前车主王某无法联系，徐工租赁公司没有正规的法院收车文件，对于目前收车也没有书面的文件证明，我该如何申请我的权益？车辆被抢我联系车主，车主很坚决要我赔车，目前车主已经无法联系，如果我要到法院起诉我该如何下手，起诉车主还是停车场保管不当，还是徐工融资租赁公司侵权？还是三个一起告？我想请大家帮我分析从哪里下手才能有效的追回我的债务？如果打官司周期得多久？诉讼和律师费用大概得多少？