土地承包问题

我家和A是亲戚关系，当时A转让了一块地给我们，合同上面期限写着50年但是当时口头协议说是无期限的转让---意思是A愿意永久的转让这块地给我们。后来因为土地经营不善收益不好，我们还银行的贷款有问题，就把土地承包给了B（40年期限），拟好合同，双方但是口头协议，一旦地上树木和农作物被移除后土地原物归还我家。但是后来B病危，为致病就把土地转给了C。C和B签订了协议（30年）后，C第一件事就是清除地上物，期间B病逝。我们家和C发生了一些纠纷，意思就是当时和B签订土地承包合同的时候，虽然没有明文规定但是口头协议上我们和B已经说了一旦清除地上物，土地就得归我们。但是现在B不在人世，请问我们当时和B制定的口头协议如何才能生效？还有现在A这一方也违约，说合同上写着50年就是50年，但是当时签合同的时候我们是有人证在场证明当时50年即为无期限的口头协议的。再请问，我们应该如何从法律角度维护自己的权益？