他这种行为属于敲诈吗？

大概有3个多月钱，我和我的朋友发生矛盾，我怕他们带人来打我，我就打电话叫了2个人来，后来我的2个朋友来了，可是又带了一 个人来，我也认识。他们是开车来的。后来和我发生矛盾的人也没有来。我就留了我的3个朋友吃顿饭。我又给了他们200快钱加油。吃完饭他们要回去，我说你们在这里玩玩吧，他们都说不用了。我又怕和我发生矛盾的人在来找我，我就流了一 个人下来。后来他们2个人就回去了。在回去的路上他们帮车牌照给改了，在下高速的时候被警察给抓了，还在车上找到了2把什么刀我也没看到。车也被扣了
   他们没有驾驶照还喝了酒，警察准备帮他们送派出所，后来他们又说派出所不管这事。后来就帮他们放了。
 第2天他打电话和我说他找人私了了。一共要6000快钱车才能放出来，叫我拿3000快钱给他。后来我又去找了他 我说我现在身上还有500，我就给了他。过了有1个月这样又打电话给我要钱   我说我真的没钱，他就在电话里面骂我，
后来我怕他来打我 ，我就借了1000快钱打在了他朋友的卡上。可是现在又向我要钱说我还欠他1500快钱，我叫他帮当时的发票拿给我看看   他又说人家没开发票。我现在的电话都不敢开机。请问你们  他这样属于敲诈吗？