农村宅基地

大家好，我家遇到个难题，请求律师朋友帮忙分析下
情况是这样的：家里父亲以前承包了一片地用来养鱼，后来不养了荒废了地，父亲改行去外地做了生意。村里想要那块地用来给村民划分宅基地，刘某作为中间介绍人就促成了这个事，地卖给村里了，母亲要求那片地给我们家必须留两院宅基地。村里给留了。中间介绍人刘某在我父亲还在外做生意的情况下打电话要求给他一院宅基地，父亲没考虑就口头答应了，母亲在家并不知道情况，刘某就去村里找领导把留给我们家的两院宅基地要走了。并且过户到自己名下了。两家协商未果，刘某不肯付钱也不还宅基地
现在想问律师，如果通过法律途径宅基地能要回来吗？
我们该怎么才能维护我们的权益。