老人居住的房子已成危房的前提下能否收回原赠与子女的房子?

某村有几间屋子已是镇镇府计划内的拆迁房,因房屋主（已过80的老人）的两儿子对拆迁事宜存在分歧,所以老人迟迟未在拆迁协意书上签字。可现如今两老人居住的房屋已成危房（墙体的一边已严重倾倒），老人想把原已分给两儿子的三间房（是老人年轻时建造的）收回自己居住，（因在之前两儿子都未曾赡养过老人），那三间房的房产证已分别在两儿子的名下，不过原老人分房给子女时未曾到公证处公证过。
    请问如上所述在法律上老人能否收回那三房？