我们家人口分的土地被同村人强占耕种多年不还，商讨多次未果

我们家搬到邻镇后，我们家三口人所得的土地，被同村一户人家耕种多年，怎么协商都不还，但是我们户口还在原地，当地政策是三十年不动地，所以，我们家一直都是三口人的土地，他家不还原因是因为我父亲之前跟他签过一张合同，大概意思就是无偿给他们家种，父亲常年不在家，家庭存在矛盾，每次我母亲去讨要，他家就说我父亲给他们种的，打电话给我父亲，他就说有本事你去要，不管不问，可怜我们娘几个，真是没有办法，关于父亲私自签的那张合同不知道奏效否，想走司法途径，不知道可行不。愿好心人帮助，感谢。