交通事故责任认定

我开车从主路打右转灯进入辅道，路口有人行道是绿灯，人行道前面头顶也有绿我开车从主路打右转灯进入辅道，路口有灯是绿灯。我车进入辅道时被一个辅道直行的出租车撞到我车的右后门(出租没刹住，车胤四五米)，我车滑行一米后与出租车前后停住。我没出过事故，不知道怎么处理，我问出租是不是要找交警他说交警来了会罚款扣分，慌乱中我第一时间给自己的保险公司打电话，勘查员电话中简单询问了事故情况，然后让我用手机拍现场照片带着出租车直接去他们的某某定损中心处理。此期间出租司机下车一直徘徊，并说咱们赶紧走，一会交警来了(他没有报险而是一直看我打电话)。我拍照后稀里糊涂的带出租司机到定损中心，保险工作人员查勘车拍照后，出“人保公司机动车保险案件处理单”，说我全责，让我和出租车司机签字，我提出异议说不应该我责任，保险工作人员说那你们协商吧。我和出租车司机争论责任，周围其他人说我已经离开现场，再找交警处理很麻烦，建议我还是走自己的保险处理吧。现在我车还在修理中，我和出租的赔偿款保险公司已经给我，出租车找我要钱，但我没立刻同意，我觉得自己很窝囊，很傻b，自己车被撞坏，我还要赔钱给出租。我现在很后悔当时该报警，即使罚款扣分也应该责任分清死的明白。我想知道责任到底在谁？？如果我就是不同意给他赔偿怎样？现在是否还可以反悔重新定责任？？