这种行为属于敲诈吗？能要回自己的钱吗？

一农民开三轮车在农村路上由于躲避一骑摩托车人将一骑自行车人撞到，自行车破损，人轻微擦伤，开车人和骑车人走到医院，花费700多元进行全面检查，结果没有大碍，只是轻微擦伤，开点消炎药就出来了，骑车人也觉得没有什么不舒服。回到撞车地点之后，骑车人家属问开车人有没有保险，开车人说没有保险，原来开车人没有参加保险。骑车人家属说，两个办法，一是让开车人打个字据，骑车人以后有什么问题开车人要负全责；二是拿出5000块钱，就不用开车人管了。由于开车人害怕没有保险被交通部门罚款，也害怕骑车人（69岁）由于其他原因生病住院等，就选择了拿钱，骑车人家属要5000元，不然就让骑车人到医院去住院，反复商量无效，后经人撮合，最终以4000元成交。成交后开车人觉得被敲诈了，但是由于车辆没有保险又不敢声张，4000元钱对农村人来说可是小半年的收入啊！这种事这样解决合理合法吗？开车人能要回自己的4000元钱吗？