公司欠销售提成不给，怎么维护我们的权利？

我从2010年9月进入这家公司做销售，2012年5月离职，公司一直拖欠我约10万元的提成不给，我跟同事要求提成未果后，公司领导发短信通知我们说这段时间就给算提成（我们根本不信，都要1年了），让我们可以不用去上班了。
从我们入职以来公司未跟我们签订劳动合同，没有入保险，拖欠着我们的底薪工资3个月未给，我们的底薪工资为50元/天，但是我们手里没有有关工资额度的证据（销售制度上有销售额超过60万，发全额工资的条款）。
我手中有本人跟客户签订的所有订单合同复印件，2011年的销售制度，销售制度上有经理的签名，没有公章，没有销售员的签名。
我们现在想通过法律途径维护我们的权利，这个公司在当地劳动局和法院很有关系，也不知道能不能通过劳动仲裁要求双倍的工资、保险和经济补偿金，提成的要回是不是必须得起诉才能要回？概率有多大？谢谢各位！